5. ステップ3 : ドライブの機構設計(3)

方式 写真  ギア減速域 効率   性能 
 スパーギアヘッド  スパーギアヘッド  実質的に制約なし  0.85 … 0.95
ステージあたり
 ― 通常、直歯ギア
 プラネタリギアヘッド  
プラネタリギアヘッド
 ステージあたり
 3:1 … 5:1
 0.85 … 0.9
ステージあたり
 ― 同心入力軸出力軸
 ― 同一回転方向
 ― 通常、直歯
 ― 低バックラッシュ版
 ― 多様な材料:
   金属,プラスチック,セラミック
 ベベルギア   
ベベルギア
 ≤ 6:1  0.8 … 0.9  ― 交差軸
 ウォーム ギア   ウォーム ギア  高減速比が可能  0.4 … 0.5  ― 交差軸
 ― 軸方向に高負荷発生
 ― 高摩擦部品、低効率
 ハーモニックドライブ  ハーモニックドライブ  > 30:1  0.6 … 0.85  ― 高い伝達精度
 ― ゼロバックラッシュ 
 ― ねじり剛性
 ― 小型・高出力
 ― 特殊設計可能
 ウルフロムギア   ウルフロムギア  約 > 30:1  約0.8 … 0.9
ステージあたり
 ― 低ドライブ出力・低回転速用
 ― 同心入力軸出力軸
 ― ステージあたりの高ギア減速比
 サイクロギア   サイクロギア   ステージあたり
 1 … 119:1
 0.95以下
ステージあたり
 ― バックラッシュなし
 ― 高剛性
 ― 高トルク伝達性 
 ― 容積あたりの高ギア減速比
 ― 循環負荷への適合性
 ― 過負荷への高耐性
表5.1: ギアヘッド方式の選定と性能

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