9. ステップ7 : コントローラとフィードバックセンサの選定(2)

 制
 御
 変
 数
 基本的な制御構想   センサ・タイプ   特徴   代表的用途 
 電
 流
 クローズド・ループ制御  追加センサ不要
 コントローラが電流計測
 実質的にトルクコントローラ
 制御周期時間:約0.1ms
 通常回転数または位置制御回路に組込み
定トルクの巻き取りデバイス
一定の力で動作するドライブ
 回
 転
 速
 度
     
 オープン・ループ回転数制御  センサなし  転数はモータ電圧と負荷に依存 中程度の回転数安定性を伴う定負荷条件
単純なポンプやファン
 DCタコ・フィードバック回転数制御
 (クローズド・ループ )
 DCタコ  DCモータのみに適合(ブラシ付センサ)
 低回転での精度はタコの定数に依存
全用途
アナログクローズド・ループ制御回路
 IxR 回転数制御
 (クローズド・ループ )
 追加のセンサ不要
 モータ自身がDCタコとして、
 負荷変動を補填する
 定負荷条件に最適
 高コストパフォーマンス
 簡易な回転数制御
 動的な応答は限定的
定負荷条件
ファン、ベルトコンベア、ポンプ
 エンコーダ・フィードバック回転数制御
 (クローズド・ループ)
 エンコーダ  全ての動作範囲で非常に高い回転数制御性 
 低回転での精度はエンコーダ分解能に依存
全用途
サーボ用途
 ホールセンサ・フィードバック回転数制御
 (クローズド・ループ )
 ブラシレスモータのホールセンサ  ブラシレスモータのみ
 パルスカウント限定的、高回転数でのみ可
 – 2極モータ: 約 500 rpm以上
 – 8極モータ: 約 125 rpm以上
 – 16極モータ: 約  70 rpm以上
高回転数での単純ドライブ
ファン、ベルトコンベア、ポンプ
 クローズド・ループ回転数制御
 センサレス・ブラシレスモータ用
 追加センサ不要
 整流周波数および逆起電圧を計測
 パルスカウント限定的、高回転数でのみ可 
 – 2極モータ: 約 500 rpm以上
 – 8極モータ: 約 125 rpm以上
 – 16極モータ: 約  70 rpm以上
高回転数連続動作や起動時の動作が重要でない
単純ドライブ
単純なポンプやファン
 位
 置  
 オープン・ループ制御  センサなし  ステッピングモータで代表的
 (固有の位置決め方式)
ステッピングモータ用途
 エンコーダ・フィードバック位置制御  エンコーダ ラインドライバとインデックスチャネル付  位置決め分解能はエンコーダのクワッドカウント数に依存 位置決め用途全般
動的な位置決め
 ホールセンサ・フィードバック位置制御  ブラシレスモータのホールセンサ  分解能は非常に限定的
 – 8極 モータ:1回転あたり24ステップ
 – 16極モータ:1回転あたり48ステップ
 動作不安定や発振の可能性あり
単純、高コストパフォーマンスの位置決め
ギアヘッド併用、 高摩擦のみ
表 9.1: 制御構想と代表的な用途

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